総合リハビリテーションセンターは、かつて兵庫県玉津寮と称し、昭和21年7月、引揚者、戦災者の応急援護施設として発足、その後老人ホーム、身体障害者授産施設、救護施設、特別養護老人ホームが順次設置され、昭和41年以降これらの施設は、社会福祉法人兵庫県社会福祉事業団に管理運営が委託されました。
昭和44年10月、県政百年記念事業として建設された、リハビリテーションセンター附属中央病院の開設を機に、名称を兵庫県玉津福祉センターと改め、以後、肢体不自由者更生施設、補装具製作施設とあわせて肢体不自由者の社会復帰を目的とする、総合リハビリテーション施設として県民福祉の重要 な役割の一端を果たしてきました。
平成元年度から、増大するリハビリテーション需要に対応するため、より高度で専門的なリハビリテーションが、総合的に実施できる県域の中核施設として再編整備が進められ、平成4年3月新病院の竣工とともに、在宅福祉を支援する介護研修部門を新設し、4月から施設名称も兵庫県立総合リハビリテーションセンターと改称しました。
平成5年10月には、兵庫県が制定した福祉のまちづくり条例の主として工学に関する総合的な研究を行う福祉のまちづくり工学研究所及び従来の介護研修部門に、リハビリ研修部門を含めた研修施設が新設され、11月には、重度身体障害者更生援護施設を新設し、12月には救護施設の老朽化に伴う改築工事が完成しました。
平成7年3月には、障害者のための自動車運転訓練施設を新設し、更に平成8年11月に、研修・研究施設が移転開設されました。
また、平成１８年５月、兵庫国体開催に合わせ障害者スポーツ交流館を開設しました。
施設の運営に当たっては、センターが統合体としての機能を発揮しながら、施設利用者の多様なニーズに応え、処遇サービスの向上に努めることを基本理念とし、同一敷地内にある県立身体障害者更生相談所、県立障害者高等技術専門学院、また兵庫障害者職業センターとも相互協力と密接な連携により総合リハビリテーションを推進しています。
